Rispetto alla Jaguar XK 120, più grande e potente, furono apportate delle modifiche, come l’utilizzo di paraurti più grandi che le davano un aspetto più elegante e allungavano di poco il telaio, e l’adozione di un piccolo sedile posteriore, inadeguato per le piccole dimensioni al trasporto di persone adulte, ma adatto per due bambini. Un migliore aspetto estetico rispetto al modello precedente, le era conferito dai nuovi disegni cromati sulla parte anteriore e posteriore, e dal nuovo rivestimento interno.
Dal punto di vista tecnico, il motore della Jaguar XK 140 era il tradizionale 6 cilindri potenziato a 190 CV, ma vi era anche una versione più lussuosa che arrivava a 210 CV con una velocità massima di 270 km/h. Le sospensioni anteriori e posteriori vennero riviste, irrigidendole per ottenere una guida più precisa.
Della Jaguar XK 140 furono concepite tre versioni, una roadster e due coupè, uno col tettuccio rigido e l’altro decappottabile (più rara). La vettura fu molto apprezzata dal mercato statunitense a metà degli anni Cinquanta. Ne furono costruiti in totale 8.884 esemplari. Il prezzo della Jaguar XK 140 va da 33 mila euro a 45 mila euro.